X
تبلیغات
کلیات مکانیک جوش و متالورژی مواد
UP20-6

    Robot welding Motoman Series

 

 Motoman UP6

The Motoman UP20-6 industrial robot can be positioned horizontally or vertically for maximum factory production.

Requiring minimal installation space the Motoman UP20-6 offers advanced performance in welding, cutting, dispensing, and handling applications. The UP20-6 design allows for close placement to the workpiece holding fixture for improved part accessibility.

Being versatile the UP20-6 can be positioned horizontally or vertically featuring a 1,885mm reach and offers a payload of 6kg running on Advanced Sigma motors for smooth, rapid motion on demand.

  • Full 6-axis capability provides high flexibility
  • Wide working envelope
  • Advanced Sigma motors provide powerful, slim design
  • High reliability - 52,000 hours MTBF
  • ±0.06 mm (±0.002") repeatability
  • Application-specific software
  • Ideal for wide range of applications
  • MotoMax III warranty (standard)
To request a quote for the Motoman UP20-6 call 740-383-8383 or contact a trained RobotWorx representative.
 
Applications:
Controllers:


UP20  Motoman UP20

Requiring minimal installation space , the UP20 can be mounted on the floor, ceiling, or wall, and features a 1,658 mm (65.7") reach offering performance in both welding and handling applications. With its streamlined body, this robot has advanced Sigma motors for smooth, fast motion on request.

  • Load Capacity: 20 kg Full 6-axis capability provides high flexibility
  • Wide working envelope
  • Advanced Sigma motors provide powerful, slim design
  • Simulation software
  • Advanced Robot Motion control
  • Dynamic accel/decel control
  • MotoMax III warranty (standard)

To request a quote for the Motoman UP20 call 740-383-8383 or contact a trained RobotWorx representative.
 

Applications:
Controllers:


UP50  Motoman UP50

The Motoman UP50 is a six-axis flexible robot that features a wide working envelope and high-speed performance. Capable of a variety of applications, the UP50 excels at long-reach arc welding and plasma cutting applications.

Smooth, swift motion is provided by advanced Sigma motors and a streamlined body offers a range mounting options.

To request a quote for the Motoman UP50 call 740-383-8383 or contact a trained RobotWorx representative.
 

Applications:
Controllers:


Motoman EA1900

EA1900 

This high-performance Motoman six-axis EA1900 "Expert Arc" welding robot has a patented integrated cable design streamlining the robots profile. This allows access in limited spaces and increases cable life by reducing wear. The EA1900 features a 1,893-mm (74.5 inch) horizontal reach and a 3,418-mm (134.6 inch) vertical reach. Circumferential welding on cylindrical work pieces and optimum bend radius is possible with the Motoman EA1900.

Minimizing wire feed problems and optimizing weld performance with the EA1900. The standard EA1900N is floor-mounted, but a ceiling- or wall-mounted version (EA1900TN) is available for layout flexibility.

Features & Options

  • Efficient torch positioning reduces cycle time.
  • In-line shock sensor protects TCP in case of collision.
  • Integrated cable design extends cable life 25 times longer.
  • Fast, simple torch changeover.
  • Diverse torch options are available, Tregaskiss and Binzel.
To request a quote for the Motoman EA1900 call 740-383-8383 or contact a trained RobotWorx representative.
 
Applications:
Controllers:


Motoman EA1400

EA1400 

A high-performance industrial robot, the Motoman's six-axis EA 1400 Expert Arc welding robot.  It features a patented internal cabling design that streamlines the robot profile and increases cable life by reducing wear and eliminating cable flip. A reduction in programming time and cycle time by minimizing the motion required for torch orientation.

Some of the features of the EA 1400 are a 1,338-mm (54.6 inch) horizontal reach and a 2,422-mm (95.4 inch) vertical reach. The Motoman EA1400 has a +360 degree T-axis rotation without cable interference, while a hollow upper arm maintains the optimum bend radius of the welding torch cable, maximizing weld performance and extending cable life without cable interference. The standard EA1400N is floor-mounted, but a ceiling- or wall-mounted version (EA1400TN) is available for layout flexibility.

To request a quote for the Motoman EA1400 call 740-383-8383 or contact a trained RobotWorx representative.
 
Applications: Controllers:


Motoman ES165N

ES165N 

The ES165N Motoman robot boosts cable life, ensures safety, and diminishes teaching times.  The Servo gun cables of the ES-165N industrial robot  are directed through the base and upper arm to reach the robot's wrist.

  • Multiple robot control
  • Integrated cable harness for power and utilities
  • Reduction of life cycle costs
  • Incorporated control for spot guns
  • Improved weld quality
To request a quote for the Motoman ES165N call 740-383-8383 or contact a trained RobotWorx representative.
 
+ نوشته شده توسط داود عضو انجمن علمی در شنبه 1 دی1386 و ساعت 1:4 AM |

 

                                                                         GTAW

نوسان قوس در هر دو حالت جوشکاری دستی و ماشینی استفاده می شود.مزایای موجوددر جوشکاری دستی پایه و اساس کنترل جوش هنگام تنظیم تغییرات اتصال جوش و گپ موجود است.در جوشکاری ماشینی،نوسان از طریق حرکت مکانیکی تورچ جوشکاری و یا حرکت دادن پلاسمای قوس با کمک میدان مغناطیسی خارجی انجام می شود.نوسان باعث می شود که گرمای تولیدی در محل های دقیق انتقال داده شود.این وضعیت برای زمانی که جوشکاری قطعات با اشکال پیچیده انجام می شود،یک مزیت بشمار می رود.وقتی از نوسان جوش استفاده می شود،تعداد پاس ها و نیز مقدار کل گرمای تولیدی کاهش می یابد زیرا هزینه حذف انقباض ها و عیوب دیگر را از هزینه کلی جوش کم می کند.

شکل 4 اثر نوسانات مغناطیسی بر اعوجاج را نشان می دهد.در برخی از آلیاژها لازم است که از چند پاس برای ایجاد اثر برگشتی پاس های بعدی و بصورت جوش مستقیم string استفاده شود که در این صورت نوسان Oscillation  بکار نمی رود.برای پایداری قوس،کمتر کردن وزش قوس و نیز حرکت دادن پلاسمای قوس در امتداد حرکت تورچ می توان از میدان مغناطیس خارجی استفاده کرد.اینکار سبب می شود ظاهر جوش بهتر شده و سرعت جوشکاری افزایش یابد.

پارامترهای فرآیند

جریان جوشکاری: جریان جوشکاری یکی از مهمترین پارامتر های جوشکاری است که باید در هر روش جوشی کنترل شود زیرا بر عمق نفوذ،سرعت جوشکاری،کیفیت جوش و نرخ رسوب موثر است.

شکل 4

در کل سه نوع انتخاب برای جریان جوشکاری وجود دارد:

  • جریان مستقیم الکترود منفی DCEN
  • جریان مستقیم الکترود مثبت DCEP
  • جریان متناوب

در شکل های 5 و6 تاثیر نوع جریان (ac,dc) بر شکل ظاهری جوش نشان داده می شوند. هم چنین نوع جریان نسبت به ماده انتخابی در جدول 2 آورده شده است.

در جریان متناوب ،در 60 Hz پولاریته بین قطعه کار و الکترود تغییر می کند. این تغییر سریع در پولاریته باعث می شود که یک نوع فرآیند کاتدی ایجاد شود که در حذف لایه های اکسیدی در سطح فلزات بالاخص فلزات آلومینوم ومنیزیم بسیار مفید است.در هر نیم سیکل که شرایط DCEP برقرار می شود، الکترودها گرم می شوند.لازمه این کار اینست که از الکترودهای با قطر بزرگ که از تنگستن خالص ساخته شده اند، استفاده شود. در فرآیند GTAW بیشتر از جریان مستقیم با الکترود منفی استفاده می شود.در این حالت، گرمای بیشتری وارد قطعه کار شده و در نتیجه نرخ ذوب افزایش می یابد.

شکل5

شکل 6


ساختمان تورچ: تورچ جوشکاری الکترود را نگهداشته و جریان الکتریکی را به سمت قوس هدایت می کند و گاز لازم برای محافظت قوس و مذاب را به محل جوش انتقال می دهد. قطعات تورچ در شکل 3 نشان داده می شود.

شکل3

تورچهای جوشکاری که زیر جریان 200 A بکار میروند،معمولا با هوا سرد می شوند،به عبارتی گاز خنثی از اطراف کابل حرکت میکند و سردایش لازم را فراهم می کند.اما در جوشکاری های پیوسته که با آمپراژهای بالا سروکار دارد،و نیز در روش ماشینی از تورچهایی استفاده می شود که با آب سرد می شوند.

الکترودها.الکترودهای غیرمصرفی که در روش GTAW بکار می روند ، از تنگستن و یا آلیاژهای آن ساخته می شوند.متداولترین این آلیاژها،آلیاژ 2% ThO2-W یا EWTh-2   می باشد.این آلیاژ از ویژگی های کاری خوبی برخوردار است و پایداری بهتری دارد.توریا رادیواکتیو بوده وفلذا هنگام تیز کردن آن باید مواظب بود که گرد و غبار آن استنشاق نشود.سنگ زنی می تواند خطرات جدی در پی داشته باشد و باید قوانین زیست محیطی را رعایت کرد.الکترودهای لانتانوم دار EWLa-1 و ایتریم دار الکترودهایی هستند که ویژگی های شروع خوبی داشته و پایداری قوس آنها حتی در ولتاژهای کم نیز قابل قبول و مناسب است.الکترودهای تنگستن سریم دار EWCe-2 نسبت به الکترودهای توریم دار از لحاظ پایداری قوس و نرخ ذوب کردن کمی بهترند.هرکدام از الکترودهای مذکور جوش های قابل قبولی تولید می کنند.توانایی آسان ساطع کردن الکترون در ولتاژ پایین الکترودهای لانتالوم دار ازعلل اصلی کارکرد خوب آنهاست.

تنگستن خالص در جوشکاری ac  استفاده می شود وبالاترین نرخ مصرف را دارند.گاهی اوقات از الکترودهای زیرکنی نیز استفاده میشود.الکترودهای تنگستن براساس ترکیب شیمایی شان طبقه بندی می شوند.(جدول1)شرایط لازم برای این الکترودها در AWS A5.12 ذکر می شود.شکل نوک الکترودها بر شکل حوضچه مذاب موثر است.الکترودهایی که زاویه 60-120° دارند،پایدارترند و عمق نفوذ خوبی را دارند.الکترودهای با زاویه کمتر 5-30° برای جوش شیاری مناسب هستند تا از ایجاد قوس بین دیواره های محل اتصال جلوگیری کند.

سیستم تغذیه سیم:از تعدادی قطعه تشکیل شده است که از سیستم ساده تا پیجیده را در بردارند.سیستم اصلی آن درواقع وسیله ای است که سیم را با قلاب گرفته و سپس آن را از قرقره کشیده و بعد آنرا از طریق لوله راهنما به سمت محل جوشکاری انتقال می دهد.برای حرکت موتور و نیز کنترل آن از کنترل و سوئیچ های الکترونیکی استفاده می شود.

کابل،شلنگ و رگولاتورها برای انتقال جریان الکتریکی،آب و گاز خنثی به محل جوشکاری لازم می باشند.

جدول 1


جوشکاری قوسی با الکترود تنگستنی و در پناه گاز محافظ که گاهی اوقات Heliarc و یا جوش تیگ TIG(جوشکاری با تنگستن و گاز خنثی) نیز نامیده می شود، در سال 1930 برای جوشکاری فلز منیزیم اختراع شد.Russell Meredith  از الکترود تنگستنی همراه با گاز خنثی هلیوم برای جوشکاری فلز منیزیم استفاده کرد.این روش جایگزین روش پرچ برای اتصال قطعات هواپیما از جنس آلومینوم و منیزیم شد.روش جوشکاری Heliarc در طی این مدت تا کنون اصلاح زیادی یافته است ولی مکانیسم اصلی آن همان است که مردیت آن را بکار برده بود.

درجه حرارت ذوب برای اتصال از نگهداری قوس بین الکترود تنگستن و قطعه کار فراهم می شود.(شکل1)دمای حوضچه مذاب تا 2500 C میرسد.گاز خنثی حوضچه مذاب را احاطه می کند وآنرا در مقابل آلودگی های اتمسفری محافظت می کند.معمولا گاز خنثی آرگون،هلیوم و یا مخلوطی از آن دو است.

شکل 1

کاربردها:

روش جوشکاری با الکترود تنگستن و گاز محافظ برای جوشکاری فولادهای زنگ نزن ،آلومینوم ،منیزیم،مس و فلزات فعال(مثل تیتانیوم و تانتالوم) ونیز فولادهای کربنی و آلیاژی استفاده می شود.در جوشکاری فولادهای کربنی معمولا برای جوشکاری پاس های ریشه کار می رود.

مزایا و محدودیت ها

مزایای روش GTAW عبارتند از:

·         جوش با کیفیت بالا و اعوجاج کم تولید می کند.

·         پاشش مذاب در مقایسه با روش های دیگر در این روش وجود ندارد.

·         در هر دو حالت با و بدون فلزپرکننده می توان استفاده کرد.

·         منابع نیروی مختلفی رامی توان بکار گرفت.

·         انواع مختلفی از فلزات حتی فلزات غیرمشابه را می توان با این روش جوشکاری کرد

·         کنترل دقیقی بر روی میزان گرمای تولیدی و ورودی می توان دشات.

روش GTAW زمانی استفاده می شود که به جوش با کیفیت بالا نیاز باشد.همانطوریکه در بالا اشاره شد، گرمای تولیدی که میتواند اثر منفی بر فلز داشته باشد،بدقت کنترل می شود و نیز حوزه دید جوشکار بوسیله دودهای حاصله محدود نمی شود.

محدودیت های این روش در زیر آمده اند:

·         نرخ رسوب آن در مقایسه با جوشکاری با الکترودهای مصرفی پایین تر است.

·         به جوشکار ماهر نیاز دارد.(نسبت به SMAW,GMAW)

·         برای جوشکاری ضخامت های بیشتر از 9.5 mm مقرون به صرفه نمی باشد.

·         در وضعیت های جوشکاری غیر تخت جوشکاری مشکل است زیرا حفاظت قوس کامل نیست.

علاوه بر مشکلات یادشده می توان به برخی از مشکلات این روش نیز در ذیل اشاره کرد:

·         در صورتیکه الکترود تنگستنی با حوضچه مذاب تماس داشته باشد، آخالهای تنگستن می تواند وارد فلز جوش شود.

·         اگر حفاظت قوس و مذاب توسط جریان مداوم گاز خنثی انجام نشود و یا مختل شود،فلز مذاب آوده می شود.

·         آلودگی یا حفره در مذاب تحت تاثیر نشتی آب از تورچها سرد شونده با آب

·         وزش و یا انحراف قوس مثل روش های دیگر

منابع نیرو  برای GTAW از نوع جریان ثابت همراه با منحنی ولتاژ – آمراژ منفی می باشند.راکتورهای قابل اشباع و نیز واحدهای کنترل شده با تریستور نیز مرسوم هستند.پیشرفت هایی که در صنایع الکتریکی اتفاق افتاده است،در این حوزه نیز موثر بوده وباعث شده است که منابع نیروی با کارایی بیشتر و با وزن کمتر تولید شوند.امروزه منابع نیروی ترانزیستوری با جربان مستقیم نیز بسیار استفاده می شوند و  منابع نیرو یکسوکننده –مبدل ها بسیار پیچیده تر هستند.مبدل های نیرو شامل سه نوع تبدیل هستند:

·         جریان متناوب اولیه 60 mHz به جریان مستقیم تبدیل می شود.

·         جریان مستقیم به جریان متناوب با فرکانس بالا تبدیل می شود.

·         این جریان متناوب به جریان مستقیم تبدیل می شود.

مبدل ها را می توان از حالت جریان مستقیم به جریان متناوب برای جوشکاری GMAW تغییر داد و بکار برد که این سبب کاهش هزینه و صرفه جویی در آن خواهد شد.منابع نیرو که با مبدل کنترل می شوند در مقایسه با منابع سیلیکونی SCR زمان های پاسخ سریعتری دارند.در شکل 2 رفتار دو نوع ماشین جوشکاری با کنترل مبدلی و با کنترل تریستوری نشان داده می شود.

شکل 2

+ نوشته شده توسط داود عضو انجمن علمی در شنبه 1 دی1386 و ساعت 0:29 AM |